Le dispositif d'emploi accompagné est plébiscité, bien que peut-être encore mal connu. L'article L. 5213-2-1 du code du travail prévoit déjà qu'il inclut « un accompagnement médico-social et un soutien à l'insertion professionnelle », qui permettent aux bénéficiaires « d'accéder et de se maintenir dans l'emploi rémunéré sur le marché du travail ». Il s'adresse en particulier aux individus atteints d'un handicap invisible.
Ce dispositif présente la particularité de proposer un soutien à la fois aux travailleurs et à l'employeur : il peut être sollicité tout au long du parcours professionnel en complément des services, aides et prestations existants. L'état du droit me semble donc satisfaire votre demande, au moins en partie. Avis défavorable.